Tracción diferencial

Después de la clase del 7 de julio se clarifican algunas cuestiones sobre el proyecto. Los móviles de juguete serán aprovechados como chasis, dejando solamente una de las ruedas delanteras de cada uno de los autos a la que le corresponderá 1 motor ya que el móvil tendrá tracción diferencial.






ESTRUCTURA MECÁNICA
La tracción diferencial hace posible que dos ruedas motrices montadas sobre el mismo eje sean controladas independientemente, lo cual permite al robot realizar variedad de movimientos tales como desplazarse en línea recta, describir arcos o girar sobre sí mismo, lo cual posibilita que pueda cambiar su orientación si necesidad de modificar su posición. Para asegurar la estabilidad del robot se incorpora otra rueda que sirve únicamente de soporte.







Al programar se debería integrar la velocidad media del robot v para obtener su posición (x, y) e integrar su velocidad angular media w para obtener su orientación a.

Página consultada: http://www.cea-ifac.es/actividades/jornadas/XXII/documentos/A_02_R.pdf



Estructura del chasis